王镇恶，北海剧人也。祖猛，字景略，苻坚僣号关中，猛为将相，有文武才，北土重之。父休，为河东太守。镇恶以五月五日生，家人以俗忌，欲令出继疏宗。猛见奇之，曰："此非常儿，昔孟尝君恶月生而相齐，是儿亦将兴吾门矣！"故名之为镇恶。年十三而苻氏败亡，关中扰乱，流寓崤、渑之间。尝寄食渑池人李方家，方善遇之。谓方曰："若遭遇英雄主，要取万户侯，当厚相报。"方答曰："君丞相孙，人才如此，何患不富贵。至时愿见用为本县令，足矣。"后随叔父曜归晋，客居荆州。颇读诸子兵书，论军国大事，骑乘非所长，关弓亦甚弱，而意略纵横，果决能断。
广固之役，或荐镇恶于高祖，时镇恶为天门临澧令，即遣召之。既至与语，甚异焉，因留宿。明旦谓诸佐曰："镇恶，王猛之孙，所谓将门有将也。"即以为青州治中从事史，行参中军太尉军事，署前部贼曹。拒卢循于查浦，屡战有功，封博陆县五等子。高祖谋讨刘毅，镇恶曰："公若有事西楚，请赐给百舸为前驱。"义熙八年，刘毅有疾，求遣从弟兖州刺史藩为副贰，高祖伪许之。九月，大军西讨，转镇恶参军事，加振武将军。高祖至姑孰，遣镇恶率龙骧将军蒯恩百舸前发，其月二十九日也。戒之曰："若贼知吾上，比军至，亦当少日耳。政当岸上作军，未办便下船也。卿至彼，深加筹量，可击，便烧其船舰，且浮舸水侧，以待吾至。慰劳百姓，宣扬诏旨并赦文、及吾与卫军府文武书。罪止一人，其余一无所问。若贼都不知消息，未有备防，可袭便袭。今去，但云刘兖州上。"镇恶受命，便昼夜兼行，于鹊洲、寻阳、河口、巴陵守风凡四日；十月二十二日，至豫章口，去江陵城二十里。
自镇恶进路，扬声刘兖州上，毅谓为信然，不知见袭。镇恶自豫章口舍船步上，蒯恩军在前，镇恶次之。舸留一二人，对舸岸上竖六七旗，下辄安一鼓。语所留人："计我将至城，便长严，令后有大军状。"又分队在后，令烧江津船舰。镇恶径前袭城，语前军："若有问者，但云刘兖州至。"津戍及百姓皆言刘藩实上，晏然不疑。
未至城五六里，逢毅要将朱显之，与十许骑，步从者数十，欲出江津。问是何人，答云："刘兖州至。"显之驰前问藩在所，答云："在后。"显之既见军不见藩，而见军人担彭排战具，望见江津船舰已被烧，烟焰张天，而鼓严之声甚盛，知非藩上，便跃马驰去告毅："外有大军，似从下上，垂已至城，江津船悉被火烧矣。"行令闭诸城门。镇恶亦驰进，军人缘城得入，门犹未及下关，因得开大城东门。大城内，毅凡有八队，带甲千余，已得戒严。蒯恩入东门，便北回击射堂，前攻金城东门。镇恶入东门，便直击金城西门。军分攻金城南门，毅金城，内东从旧将，犹有六队千余人，西将及能细直吏快手，复有二千余人。食时就斗，至中晡，西人退散及归降略尽。镇恶入城，便因风放火，烧大城南门及东门。又遣人以诏及赦文并高祖手书凡三函示毅，毅皆烧不视。金城内亦未信高祖自来。有王桓者，家住江陵，昔手斩桓谦，为高祖所赏拔，常在左右。求还西迎家，至是率十余人助镇恶战。下晡间，于金城东门北三十步凿城作一穴，桓便先众入穴，镇恶自后继之，随者稍多，因短兵接战。镇恶军人与毅东来将士，或有是父兄子弟中表亲亲者，镇恶令且斗且共语，众并知高祖自来，人情离懈。一更许，听事前阵散溃，斩毅勇将赵蔡。毅左右兵犹闭东西阁拒战，镇恶虑暗夜自相伤犯，乃引军出，绕金城，开其南面，以为退路。毅虑南有伏兵，三更中，率左右三百许人开北门突出。初，毅常所乘马在城外不得入，仓卒无马，毅便就子肃民取马，肃民不与。朱显之谓曰："人取汝父，而惜马不与，汝今自走，欲何之？"夺马以授毅。初出，政值镇恶军，冲之不得去；回冲蒯恩军，军人斗已一日，疲倦，毅得从大城东门出奔牛牧佛寺，自缢死。镇恶身被五箭，射镇恶手所执槊，于手中破折。江陵平后二十日，大军方至。
署中兵，出为安远护军、武陵内史。以讨刘毅功，封汉寿县子，食邑五百户。蛮帅向博抵根据阮头，屡为凶暴，镇恶讨平之。初行，告刺史司马休之，求遣军以为声援，休之遣其将朱襄领众助镇恶。会高祖西讨休之，镇恶乃告诸将曰："百姓皆知官军已上，朱襄等复是一贼，表里受敌，吾事败矣。"乃率军夜下，江水迅急，倏忽行数百里，直据都尉治。既至，乃以竹笼盛石，堙塞水道。襄军下，夹岸击之，斩襄首，杀千余人。镇恶性贪，既破襄，因停军抄掠诸蛮，不时反。及至江陵，休之已平，高祖怒，不时见之。镇恶笑曰："但令我一见公，无忧矣。"高祖寻登城唤镇恶，镇恶为人强辩，有口机，随宜酬应，高祖乃释。休之及鲁宗之奔襄阳，镇恶统蒯恩诸军水路追之，休之等奔羌，镇恶追蹑，尽境而还。除游击将军。
十二年，高祖将北伐，转镇恶为咨议参军，行龙骧将军，领前锋。将发，前将军刘穆之见镇恶于积弩堂，谓之曰："公愍此遗黎，志荡逋逆。昔晋文王委伐蜀于邓艾，今亦委卿以关中，想勉建大功，勿孤此授。"镇恶曰："不克咸阳，誓不复济江而还也！"镇恶入贼境，战无不捷，邵陵、许昌，望风奔散；破虎牢及柏谷坞，斩贼帅赵玄。军次洛阳，伪陈留公姚洸归顺。进次渑池，造故人李方家，升堂见母，厚加酬赉，即版授方为渑池令。遣司马毛德祖攻伪弘农太守尹雅于蠡城，生擒之。仍行弘农太守。方轨长驱，径据潼关。伪大将军姚绍率大众拒崄，深沟高垒以自固。镇恶悬军远入，转输不充，与贼相持久，将士乏食，乃亲到弘农督上民租，百姓竞送义粟，军食复振。
初，高祖与镇恶等期，若克洛阳，须大军至，未可轻前。既而镇恶等径向潼关，为绍所拒不得进，而军又乏食，驰告高祖，求遣粮援。时高祖沿河，索虏屯据河岸，军不得前。高祖呼所遣人开舫北户，指河上虏示之曰："我语令勿进，而轻佻深入。岸上如此，何由得遣军？"镇恶既得义租，绍又病死，伪抚军姚赞代绍守险，众力犹盛。高祖至湖城，赞引退。
大军次潼关，谋进取之计，镇恶请率水军自河入渭。伪镇北将军姚强屯兵泾上，镇恶遣毛德祖击破之，直至渭桥。镇恶所乘皆蒙冲小舰，行船者悉在舰内，羌见舰溯渭而进，舰外不见有乘行船人，北土素无舟楫，莫不惊惋，咸谓为神。镇恶既至，令将士食毕，便弃船登岸。渭水流急，倏忽间，诸舰悉逐流去。时姚泓屯军在长安城下，犹数万人。镇恶抚慰士卒曰："卿诸人并家在江南，此是长安城北门外，去家万里，而舫乘衣粮，并已逐流去，岂复有求生之计邪！唯宜死战，可以立大功，不然，则无遗类矣。"乃身先士卒，众亦知无复退路，莫不腾踊争先。泓众一时奔溃，即陷长安城。泓挺身逃走，明日，率妻子归降。城内夷、晋六万余户，镇恶宣扬国恩，抚尉初附，号令严肃，百姓安堵。
高祖将至，镇恶于灞上奉迎。高祖劳之曰："成吾霸业者，真卿也。"镇恶再拜谢曰："此明公之威，诸将之力，镇恶何功之有焉！"高祖笑曰："卿欲学冯异也。"是时关中丰全，仓库殷积，镇恶极意收敛，子女玉帛，不可胜计。高祖以其功大，不问也。进号征虏将军。时有白高祖以镇恶既克长安，藏姚泓伪辇，为有异志。高祖密遣人觇辇所在，泓辇饰以金银，镇恶悉剔取，而弃辇于垣侧。高祖闻之，乃安。
高祖留第二子桂阳公义真为安西将军、雍秦二州刺史，镇长安。镇恶以本号领安西司马、冯翊太守，委以捍御之任。时西虏佛佛强盛，姚兴世侵扰北边，破军杀将非一。高祖既至长安，佛佛畏惮不敢动。及大军东还，便寇逼北地。义真遣中兵参军沈田子距之。虏甚盛，田子屯刘回堡，遣使还报镇恶。镇恶对田子使，谓长史王修曰："公以十岁儿付吾等，当各思竭力，而拥兵不进，寇虏何由得平！"使还，具说镇恶言，田子素与镇恶不协，至是益激怒。二人常有相图志，彼此每相防疑。镇恶率军出北地，为田子所杀，事在《序传》。时年四十六。田子又于镇恶营内，杀镇恶兄基、弟鸿、遵、渊及从弟昭、朗、弘，凡七人。是岁，十四年正月十五日也。