王艮字汝止，号心斋，泰州之安丰场人。七岁受书乡塾，贫不能竟学。从父商於山东，常衔《孝经》、《论语》、《大学》袖中，逢人质难，久而信口谈解，如或启之。其父受役，天寒起盥冷水，先生见之，痛哭曰：“为人子而令亲如此，尚得为人乎？”於是有事则身代之。先生虽不得专功於学，然默默参究，以经证悟，以悟释经，历有年所，人莫能窥其际也。一夕梦天堕压身，万人奔号求救，先生举臂起之，视其日月星辰失次，复手整之。觉而汗溢如雨，心体洞彻。记曰：“正德六年间，居仁三月半。”自此行住语默，皆在觉中。乃按《礼经》制五常冠、深衣、大带、笏板服之，曰：“言尧之言，行尧之行，而不服尧之服，可乎？”时阳明巡抚江西，讲良知之学，大江之南学者翕然信从。顾先生僻处，未之闻也。有黄文刚者，吉安人而寓泰州，闻先生论，诧曰：“此绝类王巡抚之谈学也。”先生喜曰：“有是哉！虽然王公论良知，艮谈格物，如其同也，是天以王公与天下后世也；如其异也，是天以艮与王公也。”即日启行，以古服进见，至中门举笏而立，阳明出迎於门外。始入，先生据上坐。辩难久之，稍心折，移其坐於侧。论毕，乃叹曰：“简易直截，艮不及也。”下拜自称弟子。退而绎所闻，间有不合，悔曰：“吾轻易矣！”明日入见，且告之悔。阳明曰：“善哉！子之不轻信从也。”先生复上坐，辩难久之，始大服，遂为弟子如初。阳明谓门人曰：“向者吾擒宸濠，一无所动，今却为斯人动矣。”阳明归越，先生从之。来学者多从先生指授，已而叹曰：“千载绝学，天启吾师，可使天下有不及闻者乎？”因问阳明以孔子辙环车制，阳明笑而不答。归家遂自创蒲轮，招摇道路，将至都下。有老叟梦黄龙无首，行雨至崇文门，变为人立。晨起往候，而先生适至。当是时，阳明之学，谤议蜂起，而先生冠服言动，不与人同，都人以怪魁目之。同门之在京者劝之归，阳明亦移书责之，先生始还会稽。阳明以先生意气太高，行事太奇，痛加裁抑，及门三日不得见。阳明送客出门，先生长跪道旁，曰：“艮知过矣。”阳明不顾而入，先生随至庭下，厉声曰：“仲尼不为已甚。”阳明方揖之起。阳明卒於师，先生迎哭至桐庐，经纪其家而后返。开门授徒，远近皆至。同门会讲者，必请先生主席。阳明而下，以辩才推龙溪，然有信有不信，惟先生於眉睫之间，省觉人最多。谓“百姓日用即道”，虽僮仆往来动作处，指其不假安排者以示之，闻者爽然。御史吴疏山悌上疏荐举，不报。嘉靖十九年十二月八日卒，年五十八。
先生以“格物，即物有本末之物。身与天下国家一物也，格知身之为本，而家国天下之为末，行有不得者，皆反求诸己。反己，是格物底工夫，故欲齐治平在於安身。《易》曰：‘身安而天下国家可保也。’身未安，本不立也，知身安者，则必爱身、敬身。爱身、敬身者，必不敢不爱人、不敬人。能爱人、敬人，则人必爱我、敬我，而我身安矣。一家爱我敬我，则家齐，一国爱我敬我，则国治，天下爱我敬我，则天下平。故人不爱我，非特人之不仁，己之不仁可知矣。人不敬我，非特人之不敬，己之不敬可知矣。”此所谓淮南格物也。子刘子曰：“后儒格物之说，当以淮南为正。”第少一註脚，格知诚意之为本，而正修治平之为末，则备矣。然所谓安身者，亦是安其心耳，非区区保此形骸之为安也。彼居危邦、入乱邦，见几不作者，身不安而心固不安也，不得已而杀身以成仁。文王之羑里，夷、齐之饿，心安则身亦未尝不安也。乃先生又曰：“安其身而安其心者上也，不安其身而安其心者次之，不安其身又不安其心，斯为下矣。而以缗蛮为安身之法，无乃开一临难苟免之隙乎？”先生以九二见龙为正位，孔子修身讲学以见於世，未尝一日隐也。故有以伊、傅称先生者，先生曰：“伊、傅之事我不能，伊、傅之学我不由，伊、傅得君，可谓奇遇，如其不遇，终身独善而已。孔子则不然也。”此终蒲轮辙环意见，阳明之所欲裁抑者，熟处难忘也。於遯世不见知而不悔之学，终隔一尘。先生曰：“圣人以道济天下，是至重者道也；人能弘道，是至重者身也。道重则身重，身重则道重，故学也者，所以学为师也，学为长也，学为君也。以天地万物依於身，不以身依於天地万物，舍此皆妾妇之道。”圣人复起不易斯言。
心斋语录
问“止至善”之旨。曰：“明明德以立体，亲民以达用，体用一致，先生辨之悉矣。但谓至善为心之本体，却与明德无别，恐非本旨。尧、舜执中之传，以至孔子，无非明明德亲民之学，独未知安身一义，乃未有能止至善者。故孔子透悟此理，却於明明德亲民中，立起一个极来，又说个在止於至善。止至善者，安身也，安身者，立天下之大本也。本治而末治，正己而物正也，大人之学也。是故身也者，天地万物之本也，天地万物末也。知身之为本，是以明明德而亲民也。身未安，本不立也。本乱而末治者，否矣。本既不治，末愈乱也。故《易》曰：‘身安而天下国家可保也。’不知安身，则明明德亲民却不曾立得天下国家的本，是故不能主宰天地，斡旋造化。立教如此，故自生民以来，未有盛於孔子者也。”
问：“止至善为安身，亦何所据乎？”曰：“以经而知安身之为止至善也。《大学》说个止至善，便只在止至善上发挥。知止，知安身也。定静安虑，得安身而止至善也。物有本末，故物格而后知本也。知本，知之至也。知至，知止也。自天子至此，谓知之至也，乃是释格物致知之义。身与天下国家一物也，惟一物而有本末之谓。格，絜度也，絜度於本末之间，而知本乱而末治者否矣。此格物也。物格，知本也，知本，知之至也，故曰：‘自天子以至於庶人，壹是皆以修身为本也。’修身立本也，立本安身也。”引《诗》释止至善，曰：“‘缗蛮黄鸟，止於丘隅’，知所以安身也。孔子曰：‘於止，知其所止，可以人而不如鸟乎？’要在知安身也。《易》曰：‘君子安其身而后动。’又曰：‘利用安身。’又曰：‘身安而天下国家可保也。’孟子曰：‘守孰为大？守身为大，失其身而能事其亲者，吾未之闻。’同一旨也。”
问“格”字之义。曰：“格如格式之格，即絜矩之谓。吾身是个矩，天下国家是个方，絜矩则知方之不正，由矩之不正也。是以只去正矩，却不在方上求，矩正则方正矣，方正则成格矣，故曰物格。吾身对上下前后左右是物，絜矩是格也。其本乱而末治者否矣，便见絜度格字之义。格物，知本也，立本，安身也，安身以安家而家齐，安身以安国而国治，安身以安天下而天下平也。故曰修己以安人，修己以安百姓，修其身而天下平。不知安身，便去干天下国家事，是之为失本。就此失脚，将烹身割股，饿死结缨，且执以为是矣。不知身不能保，又何以保天下国家哉？”
知本，知止也，如是而不求於末定也；如是而天地万物不能挠己静也；如是而首出庶物，至尊至贵安也；如是而知几先见，精义入神，仕止久速，变通趋时虑也；如是而身安如黄鸟，色斯举矣，翔而后集，无不得所止矣，止至善也。
问：“反己是格物否？”曰：“物格知至，知本也；诚意正心，修身立本也，本末一贯。是故爱人、治人、礼人，格物也。不亲、不治、不答，是谓行有不得於心，然后反己也。格物然后知反己，反己是格物的工夫。反之如何，正己而已矣。反其仁治敬，正己也。其身正而天下归之，此正己而物正也，然后身安也。”
有疑安身之说者，曰：“夷、齐虽不安其身，然而安其心矣。”曰：“安其身而安其心者，上也；不安其身而安其心者次之；不安其身又不安其心，斯为下矣。危其身於天地万物者，谓之失本；洁其身於天地万物者，为之遗末。”
知得身是天下国家之本，则以天地万物依於己，不以己依於天地万物。