唐高祖初兴，兵事属之于子（高祖起太原，开大将军府，以建成为左领大都督，领左三军；太宗为右领大都督，领右三军；元吉统中军。），庶事草创，兵制未暇讲。及天下略定，始置军府，以骠骑、车骑两府统之。分关中为十二道（万年道、长安道、富平道、醴泉道、同州道、华州道、宁州道、岐州道、幽州道、西麟州道、泾州道、宜州道，皆置府。）。虽稍有更易（武德三年，更以万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，幽州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军。置将、副各一人，以督耕战，以车骑统之。六年，以天下既定，遂废十二军，改骠骑曰统军，车骑曰别将。居岁余，复十二军，军置将军一人。军有坊，置主一人，以劝课农桑。），然每更而辄善。迨太宗贞观初，而其制遂一定焉。
案：唐之兵制，虽因隋旧，而与隋亦异，贞观又与武德大异。隋制：每府有郎将、副将、坊主、团主，以相统治。始皆隶于十二卫之将军，为骠骑、车骑二府各自有将军。其后以将军为郎将，而别置折冲、果毅。高祖之兴，有兵二十万。武德初，始置军府，以关中骠骑、车骑镇之，折关中之道为十二。未几，改为十道，并置府焉，凡六百三十四。而又统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，每府各置之，而皆隶于诸卫，谓之诸卫折冲府。左右卫皆领六十府，诸卫领五十至四十，其余以隶东宫十帅。凡府三等：兵一千二百人为上，千人为中，八百人为下。士以三百人为团，五十人为队，十人为火。备骆驼、驴马、甲冑、器械、戎器、米麦，藏之库，有所征行则视其入而出给之。其番上者，惟给弓刀而已。凡民年二十而为兵，六十而免。故兵制至此益善。比之于隋，则大备矣。
武德三年，初置十二军，分关中诸府隶焉，皆取天星为名，以车骑府统之。每军将、副各一人，取威名素重者为之，督耕战之务。由是士马精强，所向无敌。贞观更置十道，置府六百三十四，而关中二百六十一，皆隶折冲及东宫十帅。其能骑射者为越骑，其余为步兵，而番上者又有骠骑、豹骑、熊骑、渠羽、射声、佽飞之名。
按：唐本志：置府六百三十四，关内二百六十一。苏勉《会要》：府六百三十四，关内二百六十一。《通鉴》从此数。而陆贽奏议诸府八百余所，而在关内殆五百。杜牧〈罪言〉：外开果毅、折冲府五百七十四。《通典》：折冲府五百九十三，镇二百，戍三百九十三。此其数之不同也。
唐府兵当宿卫者番上，兵部以远近给番：五百里五番，千里七番，一千五百里八番，二千里十番，二千里外为十二番。于是诸卫将军受其名簿而配以职焉。夫府兵虽散在诸道，然折冲都尉并遥隶于诸尉，乃内任官也。故官制系之于诸卫之后，不与外官同。
按：〈兵志〉述唐制之美曰：“府兵之制，居无事则耕于野，其番上者，宿卫京师而已。若四方有事，则命将以出，事解辄罢，兵散于府，将归于朝。故士不失业而将帅无握兵之重，所以防微杜渐，绝祸乱之萌也。”自井田不复，兵制之善，莫出于此。惜乎！后人之不能遵也。
三卫五府之制：亲卫之府一，勋卫之府二，翊卫之府二，此三卫五府也。武德、贞观，世重资荫：二品、三品子补亲卫，三品孙、四品子补勋卫，四品孙、五品及上柱国子补翊卫。每月番上，宿卫内府及城门。其后入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者。流外虽鄙，不数年给廪禄。故三卫益贱，人罕趋之。
案：《通鉴》：唐之募置[弓广]骑，府兵日益隳坏。死及逃亡者有不复点补，其骆驼、马牛、器械、糗粮耗散略尽。府兵入宿卫者谓之侍官，言其为天子侍卫者。其后，本卫多以假人，役使如奴隶，人长羞之，至相诟病。其戍边者又多为边将所苦，利其死而没其财。其折冲、果毅，又历年不迁，士大夫亦耻为之。夫岂立法之初有不善也？其节目次第，非可预为之图，亦在夫继之者有以维持而润色也。高、玄之君，何足以知之！
唐有南北衙：南衙，诸卫兵也：北衙，禁军也。南衙领于金吾，北衙统于羽林。李揆曰：“朝廷置南北衙，文武区别，以相伺察也。”北衙之制，其后虽增易不常，名号不一，然皆天子宿卫之兵（说见后）。而南衙之制，布之中外，纲维统摄，实为尽善。其发府兵，皆下符契，刺史与折冲勘契乃发。若全府发，则折冲都尉以下皆行；不尽，则果毅行。每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右校尉位，习战阵之仪。是日也，因纵猎获，各入其人（每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉位，相距百步。每校为步队十、骑队一，皆卷弰幡，展刃旗，散立以侯。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗弰，解幡；三通，旗举，左右校击鼓，二校之人合噪而起。右校击钲，队少?，左校进逐。至右校立所，左校击钲，队少?，右校进逐。至左校立所，右校复击钲，队还。左校复薄战，皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡摄矢，施弓匣刃；二通，旗弰举，队皆进；三通，左右校皆引还。）。
案：唐之兵制与汉之兵制大抵略同：唐有南北衙领于金吾，北衙领于羽林，而汉则羽林为南，金吾为北耳；唐折冲府皆有木契、铜马，朝廷征发下敕书、鱼契，都督、郡府参验皆合，然后遣之，汉则有铜虎符之制矣；唐每岁孟冬习战阵之仪，汉则亦以每岁八月都试；唐惟折冲都尉自教，而汉都试之日则郡县之官尽会也；唐以民兵隶折冲府，府至折冲、果毅、长史、校尉，汉之丞相则唐之长史也；唐有越骑、步兵、骠骑、豹骑、熊骑、渠羽、射声、佽飞之名，而汉则有轻车、骑士、材官、楼船之别；唐府兵宿卫以近给番，汉之为材官者亦为卫士，统于卫尉，故与唐类；唐之给番，虽在千里外者亦不免，而汉之淮南地远数千里，吏民往来徭役长安道者甚苦，贾谊尝言之矣。是欲远近均一，终恐病民也。唐之府兵居关中者多，说者以为固本。以汉〈地理志〉考之，天下郡国凡百有三，至都尉者九十，三辅至于山西之五原，才二郡耳。唐之亲卫、勋卫，皆以品官子弟为之。汉之期门、羽林，亦宿卫也，而以良家子弟为之。此其所以同也。然其所异者：唐置十六卫，各有上将军、大将军、将军，其属若郎将、长史之类尤多，汉则光禄勋、卫尉二卿尔，其属吏亦少；汉有楼船之制，而唐不讲。然观荆湘兼统水陆（〈河间元王孝恭传〉：萧铣据江陵，孝恭数进策图铣，帝嘉纳，进王赵郡，以信州为夔州。乃大治舟舰，肄水战。俄进荆湘道总管，统水陆十二军，发夷陵，破铣二镇，纵战舰放江中。诸将曰：“得舟当济吾用，弃之反资贼，奈何？”孝恭曰：“铣濒江镇戍，见舻舠蔽江中，必谓铣败，不即进。”已而，救兵到巴陵，见船，疑，不进。铣内外阻绝，遂降。），亦必有法矣，而兵制不述，惜哉！